大型儲罐除鏽爬壁（bì）機器人的主要技術要求及（jí）對應措施
時間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源：德高（gāo）潔清潔設備
隨著石油化工行業的大規模發展，用於原油、原油煉製等石化產品存儲的儲罐在數量、體積方麵在不斷的擴增，這（zhè）些儲罐在投入使用前、使用後的維護工作中，均需要對其外壁進行除鏽、防腐作業。以往多（duō）普遍采用沿儲罐（guàn）外（wài）壁搭設腳手架，工人在腳手架上手持（chí）噴砂槍的除鏽方式，人工噴砂除（chú）鏽優勢在於噴砂過後的壁麵粗糙度等級較好，有利於後續塗料附（fù）著（zhe）在罐壁上；缺點在於不僅對自然環（huán）境與工人健康危害巨大（dà），而且存在勞動強度大、施工（gōng）周期長、安全性差等問題。
受（shòu）我國科技發展、勞動成本不（bú）斷上漲、環保意識提（tí）高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為（wéi）本等多方麵發展（zhǎn）要求相悖，以爬壁機器人搭載超（chāo）高壓水射流機構，利用超高壓水射（shè）流的衝擊剝離作用實現對儲（chǔ）罐外壁除鏽的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、汙染程度小等優勢逐漸被（bèi）廣（guǎng）泛關注（zhù）。但受限於（yú）儲罐結構，使除鏽爬壁（bì）機器（qì）人的作業具有一定的約束（shù），通過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除鏽的特點，按照簡（jiǎn）單實用的原則，爬（pá）壁機器人應滿足（zú）以（yǐ）下設計要求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚（shèn）至更高，直徑和高（gāo）度參數變（biàn）化範圍（wéi）較大，爬壁機器人（rén）須具備良好的壁麵適應能力，以適應（yīng）在具有曲麵的罐體表麵作業。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除（chú）鏽作業時，需承載（zǎi）100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力（lì）附壁爬（pá）行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同（tóng）時（shí）不（bú）能（néng）犧牲爬行的靈活（huó）性（xìng）。
3、爬壁（bì）機器人爬至20米高空作業時，所拖線纜、高壓軟（ruǎn）管及回收廢（fèi）水管中的水介質重達（dá）30Kg，爬壁機器人（rén）須具（jù）備一（yī）定的負載作業能力（lì）。
4、爬（pá）壁（bì）機器人在爬至儲罐拚接處時（shí），罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應具備一定的越（yuè）障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落（luò）的風險，仍能進（jìn）行超高壓水射流除鏽作業。
5、爬（pá）壁機器人利用高壓水射流除鏽，水環境是不可避免的，為（wéi）保障爬壁機器人不會出現漏水，需具備良好的（de）防水密封性能。
6、同樣由於高壓水射流清洗，為避免儲罐表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲罐除鏽爬壁機器人需做好廢水、廢渣回收問題。
結（jié）合上述設計要求，機器（qì）人隻有在各（gè）方（fāng）麵做到標準（zhǔn）化才能呈現出（chū）良好的作業效果，德高潔結合儲罐（guàn）實際作（zuò）業場景及除鏽（xiù）清洗需求，對儲罐高壓水除鏽爬（pá）壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵的設計、研究、實驗，完成了對（duì）儲罐除鏽爬壁機器人（rén）整（zhěng）機的設計，為石化企業提供一套能夠代替人工（gōng）高空作業，並實現高效率、環（huán）保、智（zhì）能的自動化儲罐除鏽解決方案，德高儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業（yè）技（jì）能等方麵，徹底打破儲罐機構對除鏽爬壁（bì）機器人作業的限製，具體（tǐ）表現（xiàn）如下：
1、爬壁機（jī）器人采用磁力和真空吸附相結合（hé），具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐（guàn）外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動（dòng）方式，負（fù）載和爬高能力強（qiáng），可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反應靈活，並具有一定的曲麵越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除鏽（xiù）清洗作業；
3、機器人可通過（guò）便攜式控（kòng）製器遙控操作，僅需人工手持遙控器即（jí）可控製機器人（rén）高空除鏽作業，簡單方便、靈活更（gèng）加安全；
4、真空抽排固液分離（lí）係統可將剝離下的（de）廢（fèi）棄物（wù）及時回收（shōu）並進行分離，不易發生反鏽現象；將除鏽過（guò）程中汙（wū）水和漆（qī）渣全（quán）部被回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋（dài），汙水經過濾、達到（dào）排放標準排（pái）掉，更加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業（yè）發生意外脫落（luò）或結束工作離場時，安全吊索機構自（zì）動保護機器人不會發生墜（zhuì）落受損。
6、可搭（dā）載超高壓水清洗機（jī）構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除鏽（xiù）爬壁機器人，采用（yòng）爬（pá）壁機器人搭載超高壓水（shuǐ）除鏽（xiù）設（shè）備、自動化係統的技術，將高壓（yā）水射流（liú）除鏽、真空抽排固液（yè）分離係統、爬壁（bì）機器人作業於一體，通過人（rén）工地麵手持遙（yáo）控控製的形式操作爬壁機器人靈活除鏽，利用超高壓水射流快速（sù）高質量除鏽的同時，保持在除鏽的過程中不僅無粉塵（chén）、而且看不到水，實現所到之處，斑斑（bān）鏽跡一掃而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的除鏽目的，與傳統儲罐（guàn）除鏽方式相比，德高潔儲罐除鏽爬壁機器人減少（shǎo）人工成本、降（jiàng）低勞動強度、提高（gāo）儲罐除鏽（xiù）效率、質量、減少噴砂除鏽中產生沙塵對環境（jìng）及人體健康的影響。
受（shòu）我國科技發展、勞動成本不（bú）斷上漲、環保意識提（tí）高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為（wéi）本等多方麵發展（zhǎn）要求相悖，以爬壁機器人搭載超（chāo）高壓水射流機構，利用超高壓水射（shè）流的衝擊剝離作用實現對儲（chǔ）罐外壁除鏽的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、汙染程度小等優勢逐漸被（bèi）廣（guǎng）泛關注（zhù）。但受限於（yú）儲罐結構，使除鏽爬壁（bì）機器（qì）人的作業具有一定的約束（shù），通過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除鏽的特點，按照簡（jiǎn）單實用的原則，爬（pá）壁機器人應滿足（zú）以（yǐ）下設計要求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚（shèn）至更高，直徑和高（gāo）度參數變（biàn）化範圍（wéi）較大，爬壁機器人（rén）須具備良好的壁麵適應能力，以適應（yīng）在具有曲麵的罐體表麵作業。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除（chú）鏽作業時，需承載（zǎi）100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力（lì）附壁爬（pá）行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同（tóng）時（shí）不（bú）能（néng）犧牲爬行的靈活（huó）性（xìng）。
3、爬壁（bì）機器人爬至20米高空作業時，所拖線纜、高壓軟（ruǎn）管及回收廢（fèi）水管中的水介質重達（dá）30Kg，爬壁機器人（rén）須具（jù）備一（yī）定的負載作業能力（lì）。
4、爬（pá）壁（bì）機器人在爬至儲罐拚接處時（shí），罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應具備一定的越（yuè）障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落（luò）的風險，仍能進（jìn）行超高壓水射流除鏽作業。
5、爬（pá）壁機器人利用高壓水射流除鏽，水環境是不可避免的，為（wéi）保障爬壁機器人不會出現漏水，需具備良好的（de）防水密封性能。
6、同樣由於高壓水射流清洗，為避免儲罐表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲罐除鏽爬壁機器人需做好廢水、廢渣回收問題。
結（jié）合上述設計要求，機器（qì）人隻有在各（gè）方（fāng）麵做到標準（zhǔn）化才能呈現出（chū）良好的作業效果，德高潔結合儲罐（guàn）實際作（zuò）業場景及除鏽（xiù）清洗需求，對儲罐高壓水除鏽爬（pá）壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵的設計、研究、實驗，完成了對（duì）儲罐除鏽爬壁機器人（rén）整（zhěng）機的設計，為石化企業提供一套能夠代替人工（gōng）高空作業，並實現高效率、環（huán）保、智（zhì）能的自動化儲罐除鏽解決方案，德高儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業（yè）技（jì）能等方麵，徹底打破儲罐機構對除鏽爬壁（bì）機器人作業的限製，具體（tǐ）表現（xiàn）如下：
1、爬壁機（jī）器人采用磁力和真空吸附相結合（hé），具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐（guàn）外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動（dòng）方式，負（fù）載和爬高能力強（qiáng），可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反應靈活，並具有一定的曲麵越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除鏽（xiù）清洗作業；
3、機器人可通過（guò）便攜式控（kòng）製器遙控操作，僅需人工手持遙控器即（jí）可控製機器人（rén）高空除鏽作業，簡單方便、靈活更（gèng）加安全；
4、真空抽排固液分離（lí）係統可將剝離下的（de）廢（fèi）棄物（wù）及時回收（shōu）並進行分離，不易發生反鏽現象；將除鏽過（guò）程中汙（wū）水和漆（qī）渣全（quán）部被回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋（dài），汙水經過濾、達到（dào）排放標準排（pái）掉，更加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業（yè）發生意外脫落（luò）或結束工作離場時，安全吊索機構自（zì）動保護機器人不會發生墜（zhuì）落受損。
6、可搭（dā）載超高壓水清洗機（jī）構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除鏽（xiù）爬壁機器人，采用（yòng）爬（pá）壁機器人搭載超高壓水（shuǐ）除鏽（xiù）設（shè）備、自動化係統的技術，將高壓（yā）水射流（liú）除鏽、真空抽排固液（yè）分離係統、爬壁（bì）機器人作業於一體，通過人（rén）工地麵手持遙（yáo）控控製的形式操作爬壁機器人靈活除鏽，利用超高壓水射流快速（sù）高質量除鏽的同時，保持在除鏽的過程中不僅無粉塵（chén）、而且看不到水，實現所到之處，斑斑（bān）鏽跡一掃而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的除鏽目的，與傳統儲罐（guàn）除鏽方式相比，德高潔儲罐除鏽爬壁機器人減少（shǎo）人工成本、降（jiàng）低勞動強度、提高（gāo）儲罐除鏽（xiù）效率、質量、減少噴砂除鏽中產生沙塵對環境（jìng）及人體健康的影響。
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