大型儲罐除鏽爬壁機器人的主要（yào）技術要求及對應措施
時（shí）間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源（yuán）：德高潔清潔（jié）設（shè）備
隨著石油化工行業的大規模發展，用於原（yuán）油、原油煉製等石化產品存儲的儲罐在數量、體積方麵在不（bú）斷的擴增，這些（xiē）儲罐在投入（rù）使用前、使用後的維（wéi）護工作中，均需要對其外壁進行除鏽、防腐作業。以往多普遍采用（yòng）沿（yán）儲罐（guàn）外壁搭設腳手架，工人在腳手架上手持噴砂槍的除鏽方式，人工（gōng）噴砂除鏽優勢在於噴砂過後的壁麵粗糙度等（děng）級較（jiào）好，有利於後續塗料附著在罐壁上；缺（quē）點在於不僅對自然環境與工人健（jiàn）康危害巨大，而且存在（zài）勞動強（qiáng）度大、施（shī）工周期長、安全性差等問題。
受我國科技發（fā）展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器（qì）人搭載超高壓水射（shè）流機構，利用（yòng）超高壓水射流的衝擊剝（bāo）離作用實現（xiàn）對儲罐外壁除鏽的方式，因自動化程度（dù）高（gāo）、人工成（chéng）本投入少、汙染程度小等優勢逐（zhú）漸被廣泛關注。但受限於儲罐結構（gòu），使除鏽爬壁機器人的作業具（jù）有（yǒu）一定的約束，通過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除鏽的特點，按照（zhào）簡單實用的原則，爬壁機器人應滿足以下設計要求：
1、儲罐直徑（jìng）為12~22米，高度為9~18米甚至更高（gāo），直徑和高度參數變化範圍較大，爬壁機器人須（xū）具備良好的壁麵適（shì）應能力，以適應（yīng）在具有曲麵的罐體表麵作業。
2、爬壁（bì）機器人在進行超高壓水射流除鏽作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用（yòng）力附壁爬（pá）行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力（lì），同時（shí）不能犧牲爬行（háng）的靈活性。
3、爬壁（bì）機器人爬至20米高空作業時（shí），所拖線纜（lǎn）、高壓軟管及回（huí）收廢水管中的水介質重達30Kg，爬壁機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拚接處時，罐壁（bì）有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所（suǒ）以爬壁（bì）機器人（rén）應具備一定（dìng）的越障能力，而且越焊縫（féng）時（shí）吸附穩定（dìng），不至於有脫落的風險，仍能進行超（chāo）高壓水射流除鏽作業。
5、爬壁機器（qì）人利用高壓（yā）水（shuǐ）射流除鏽，水環境是不可避免的，為（wéi）保障爬壁機器人（rén）不會出現漏水，需具備良好的防水密封性能。
6、同樣由（yóu）於高壓水射流清洗，為（wéi）避免儲罐表麵廢水橫流，造成返（fǎn）鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人需（xū）做好廢水、廢渣回收問題。
結合上述設計要求，機器人隻有在各方麵做到標準化才（cái）能呈現（xiàn）出良好的作業效果，德高潔結合儲罐實際作業場景及除鏽清洗需求，對儲（chǔ）罐高（gāo）壓水除鏽爬壁機器人的吸（xī）附能力、負載能力、移（yí）動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵的設計、研究、實（shí）驗，完成了對儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人整機的設計，為（wéi）石化企業提供一套（tào）能夠代替人工高空作業，並實現高效（xiào）率、環保、智能的自動化儲罐除鏽（xiù）解（jiě）決方案，德高儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹（chè）底打破儲罐機構對除鏽爬壁機器人作（zuò）業的限製（zhì），具體表現（xiàn）如下（xià）：
1、爬壁（bì）機器人采用磁力和真空吸附相（xiàng）結合（hé），具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動方式，負載（zǎi）和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移（yí）動速度（dù）快，反應靈活，並具有一（yī）定的曲麵越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除鏽清洗作業；
3、機器（qì）人可通過便（biàn）攜式（shì）控製（zhì）器（qì）遙控操作，僅（jǐn）需人工手（shǒu）持（chí）遙控（kòng）器即（jí）可控製機器人高空除鏽（xiù）作業，簡（jiǎn）單方便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離係統可將剝離（lí）下的廢（fèi）棄物及時回收並進行分離，不易發生反鏽現（xiàn）象；將除鏽（xiù）過程中汙水和漆渣（zhā）全部被回收到地麵處理設（shè）備中，漆渣自動（dòng）裝袋，汙水經過濾、達到排放標準排（pái）掉，更（gèng）加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業發生意外脫（tuō）落或結束工作離場時，安（ān）全吊（diào）索機構自動保護機器人不會發生墜落（luò）受損。
6、可搭載超高壓（yā）水清洗機構、噴塗或噴砂（shā）工具，實（shí）現（xiàn）除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除（chú）鏽爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除（chú）鏽設備、自動化係統的技術，將高壓水射流除鏽、真（zhēn）空抽排固液分離係統、爬壁機器人作業於一體，通過人工地麵手持遙控控（kòng）製的形式操作爬壁機（jī）器（qì）人靈活除鏽（xiù），利用超高壓水射流快速高質量除鏽的同時，保持在除鏽的過程中不僅無粉塵（chén）、而（ér）且看不到水，實現（xiàn）所到之（zhī）處，斑斑鏽跡一掃（sǎo）而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的除鏽目的，與傳統儲罐除鏽方式相比，德高潔（jié）儲罐除鏽爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除鏽效率、質（zhì）量、減少噴砂除（chú）鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
受我國科技發（fā）展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器（qì）人搭載超高壓水射（shè）流機構，利用（yòng）超高壓水射流的衝擊剝（bāo）離作用實現（xiàn）對儲罐外壁除鏽的方式，因自動化程度（dù）高（gāo）、人工成（chéng）本投入少、汙染程度小等優勢逐（zhú）漸被廣泛關注。但受限於儲罐結構（gòu），使除鏽爬壁機器人的作業具（jù）有（yǒu）一定的約束，通過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除鏽的特點，按照（zhào）簡單實用的原則，爬壁機器人應滿足以下設計要求：
1、儲罐直徑（jìng）為12~22米，高度為9~18米甚至更高（gāo），直徑和高度參數變化範圍較大，爬壁機器人須（xū）具備良好的壁麵適（shì）應能力，以適應（yīng）在具有曲麵的罐體表麵作業。
2、爬壁（bì）機器人在進行超高壓水射流除鏽作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用（yòng）力附壁爬（pá）行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力（lì），同時（shí）不能犧牲爬行（háng）的靈活性。
3、爬壁（bì）機器人爬至20米高空作業時（shí），所拖線纜（lǎn）、高壓軟管及回（huí）收廢水管中的水介質重達30Kg，爬壁機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拚接處時，罐壁（bì）有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所（suǒ）以爬壁（bì）機器人（rén）應具備一定（dìng）的越障能力，而且越焊縫（féng）時（shí）吸附穩定（dìng），不至於有脫落的風險，仍能進行超（chāo）高壓水射流除鏽作業。
5、爬壁機器（qì）人利用高壓（yā）水（shuǐ）射流除鏽，水環境是不可避免的，為（wéi）保障爬壁機器人（rén）不會出現漏水，需具備良好的防水密封性能。
6、同樣由（yóu）於高壓水射流清洗，為（wéi）避免儲罐表麵廢水橫流，造成返（fǎn）鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人需（xū）做好廢水、廢渣回收問題。
結合上述設計要求，機器人隻有在各方麵做到標準化才（cái）能呈現（xiàn）出良好的作業效果，德高潔結合儲罐實際作業場景及除鏽清洗需求，對儲（chǔ）罐高（gāo）壓水除鏽爬壁機器人的吸（xī）附能力、負載能力、移（yí）動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵的設計、研究、實（shí）驗，完成了對儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人整機的設計，為（wéi）石化企業提供一套（tào）能夠代替人工高空作業，並實現高效（xiào）率、環保、智能的自動化儲罐除鏽（xiù）解（jiě）決方案，德高儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹（chè）底打破儲罐機構對除鏽爬壁機器人作（zuò）業的限製（zhì），具體表現（xiàn）如下（xià）：
1、爬壁（bì）機器人采用磁力和真空吸附相（xiàng）結合（hé），具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動方式，負載（zǎi）和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移（yí）動速度（dù）快，反應靈活，並具有一（yī）定的曲麵越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除鏽清洗作業；
3、機器（qì）人可通過便（biàn）攜式（shì）控製（zhì）器（qì）遙控操作，僅（jǐn）需人工手（shǒu）持（chí）遙控（kòng）器即（jí）可控製機器人高空除鏽（xiù）作業，簡（jiǎn）單方便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離係統可將剝離（lí）下的廢（fèi）棄物及時回收並進行分離，不易發生反鏽現（xiàn）象；將除鏽（xiù）過程中汙水和漆渣（zhā）全部被回收到地麵處理設（shè）備中，漆渣自動（dòng）裝袋，汙水經過濾、達到排放標準排（pái）掉，更（gèng）加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業發生意外脫（tuō）落或結束工作離場時，安（ān）全吊（diào）索機構自動保護機器人不會發生墜落（luò）受損。
6、可搭載超高壓（yā）水清洗機構、噴塗或噴砂（shā）工具，實（shí）現（xiàn）除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除（chú）鏽爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除（chú）鏽設備、自動化係統的技術，將高壓水射流除鏽、真（zhēn）空抽排固液分離係統、爬壁機器人作業於一體，通過人工地麵手持遙控控（kòng）製的形式操作爬壁機（jī）器（qì）人靈活除鏽（xiù），利用超高壓水射流快速高質量除鏽的同時，保持在除鏽的過程中不僅無粉塵（chén）、而（ér）且看不到水，實現（xiàn）所到之（zhī）處，斑斑鏽跡一掃（sǎo）而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的除鏽目的，與傳統儲罐除鏽方式相比，德高潔（jié）儲罐除鏽爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除鏽效率、質（zhì）量、減少噴砂除（chú）鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
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