船舶噴漆（qī）爬壁機器人（rén）設計及關鍵技術

隨著經（jīng）濟全球化不斷發展（zhǎn），海（hǎi）上運輸由於其運輸量（liàng）大、成本低等（děng）優點已經（jīng）逐漸成為目前最重要的運輸方式（shì）之一（yī），因此對於（yú）船舶（bó）製造和（hé）維護的（de）需求也日益增大。船舶表麵的噴漆作業作為船舶製造工（gōng）藝中重（chóng）要的一環，對於船舶抵抗海（hǎi）水侵蝕有著（zhe）重要的意義。為了保證船舶的安（ān）全運行和使用壽命，需要定期對船舶進行除鏽後噴漆的防腐工作。

現階段傳統（tǒng）的人工噴（pēn）漆（qī）作業不僅大大增（zēng）加了船舶（bó）製造的（de）成本，而且（qiě）其本身噴漆（qī）質量及效率也無法保證，且人工噴漆需要在腳手架上手持噴漆槍作業，具有一（yī）定的安全隱患，人工近距離接觸化學物質也具有一定的健康影響，基於此現狀，德高潔（jié）設計了一種可吸附於船舶表麵、搭載噴漆設備的爬壁（bì）機器人，來替代（dài）人工完成噴漆作業，以提高噴漆質量、效率、安全。
 
應對於船體表麵的噴漆施工，噴漆機器（qì）人需要麵對強大的吸附能力，機器人在船體（tǐ）外壁麵上吸附行走時，不僅要克服自（zì）身的重力且本身攜帶著噴漆設備（bèi），拖曳（yè）著油漆管路、電纜等，因此對爬壁機器人的負載也有一定的要求。綜合考慮船體麵的特（tè）殊工作環境（jìng）、噴漆和負載等（děng）要求，噴（pēn）漆爬壁機器（qì）人需要滿足的技術要求如下：

●爬壁機（jī）器人具有大角（jiǎo）度的吸附能力，確保其能夠在船體表麵上穩定運行；
●爬壁機器人的（de）質量要保持（chí）在一個合理範圍內，確保機器人能夠（gòu）靈活的（de）移動；
●爬壁機器人（rén）工作（zuò）過程中需要拖拽漆路以及線纜，因此要求爬壁機器人的負載能力達到30 Kg以上；
●爬壁機器人能適應不同曲（qǔ）率的曲麵，且需要在（zài）不同類型的船舶上進行作業，因此需（xū）適應不同曲率的船體外壁麵；
●爬壁（bì）機器人需要具有一定的越障能力，一般大（dà）型散貨船的焊縫高度不會超過6 mm，因此機器人需要具有越過6 mm高度障礙物的能力。

基於以上船舶噴漆機器人（rén）的設計要求（qiú），德高潔船舶噴（pēn）漆爬壁機器人其將噴槍機構、爬壁機（jī）器（qì）人、控製（zhì）技術等基於一體，以爬壁（bì）機器人搭（dā）載噴漆（qī）槍作業，可有（yǒu）效（xiào）提高船舶表麵的（de）噴塗質量、效率，並減少噴塗施工對周圍環境及工作人員造成的負麵影響。

德高（gāo）潔船舶噴漆機器人采用永磁吸附技術，輪式驅動方式，具有強大的附壁（bì）行走（zǒu）能力，能夠攜帶70 kg重量，靈活移動在船體表麵，並具有一定的曲麵越障能力，可通過≤10 mm高度的障礙物，從容應對船體表麵的噴塗（tú）施工工況。
 
德高潔船體噴漆機器人，以爬壁機器人搭（dā）載擺臂噴漆槍作（zuò）業，通過控製擺臂，實現噴槍完成以機器人為中心的左（zuǒ）側、中間、右側的噴塗，且（qiě）機器人行走軌跡和噴塗軌跡不重疊，確保噴塗的均勻度；噴漆軌跡的內邊界，距離機器人左輪或（huò）右輪外側200 mm，避免汙染輪子造成的負麵影（yǐng）響。

機器人噴塗過程中可配備防風罩，選用高分子透（tòu）氣材料，可減少風（fēng）阻對（duì）機器人的作用力，保障噴漆過程順利進行噴塗效果均勻，並有效縮小噴漆隨風擴散（sàn）帶來的環境汙染問題（tí）；除此（cǐ）之外，機器人可以搭載照明（míng）攝像監控係統，方便封閉的（de）黑暗空間和夜間操作，機器（qì）人本身（shēn）具有航向自動糾偏功能，實現水平和垂直直線行走。其噴塗寬度（dù）在300~1000 mm，噴塗效率300~1200 m²/h，為大麵積船體噴塗施（shī）工，提供高效、安全、環保的解決方案（àn）。