船體除鏽機（jī）器人結構設計

遠洋船舶需常年在大海中航行，必然會（huì）受到海水腐蝕，後經空氣氧化形成鏽。無（wú）論是大型、中型還是小型船舶，船（chuán）體鏽蝕都是巨大危害，如果不（bú）采（cǎi）取防鏽措施，用（yòng）不了幾年就會因鏽蝕而報廢。因此（cǐ）要想使船（chuán）舶營運的時間長（zhǎng）久，必須（xū）要定期進（jìn）行除鏽保養。

目前人工噴砂除鏽是船廠廣泛使用（yòng）的手段，過程繁（fán）瑣且效率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險（xiǎn）係數也高居不下，而且工人容易得矽肺病和眼疾。隨著工業（yè）科技不斷更新換代，超高壓水技術得以逐（zhú）步應用各大領域，我公司（sī）針對船舶外立麵除鏽難的問題開發（fā）了超高壓水除鏽爬壁機器人，船舶除鏽機器人利用磁性金屬與磁體之間的吸附力，使機器（qì）人吸（xī）附在金屬表麵。其是一種精度高、可控製運（yùn）行的自動化機械裝置，可代替人類（lèi）在（zài）一（yī）些環境惡劣或者對人健康有損害的環境中工作‚，如船舶（bó）除鏽（xiù）、測厚和噴（pēn）漆等。它可以節約（yuē）人力資（zī）源‚，提高工作效率‚，降低工人工作勞動強度‚。

一、除鏽機器人結構（gòu）

船舶除鏽機器人（rén）主要（yào）由電機、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成。機器人（rén）的本體采用磁力和真空吸附相結合實現，單元吸附（fù）塊內嵌有稀土永磁體（tǐ），本體在工作時‚不僅（jǐn）要求能夠（gòu）前進後退‚而且要求能進（jìn）行轉向。采用兩個電機提供動力（lì）可以通過控（kòng）製各個電機的不同運轉（zhuǎn）狀態來實現自由轉向（xiàng）或原地繞圈。

二、步（bù）進電（diàn）機選擇

步進電機（jī）是一種將電脈衝轉（zhuǎn）化（huà）為角位移的執行機構。現在比較常用的步進電機包括反應式（shì）
步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合（hé）式步進電機（HB）和單相式步進電機等。混（hún）合式步（bù）進電機是同時兼有反應式和永磁式兩種步進電機優點（diǎn）的新型控製（zhì）電機。
 
船舶除鏽機器人（rén）係統設計中‚的驅動設計相當重要。作為整個係統載體動作靈活‚才能使執行機構（gòu）能順（shùn）利完成指定的工作（zuò）。