CR4D船舶除鏽爬壁機器人行走糾偏和姿態調（diào）整

近年（nián）來，我國在重（chóng）工業（yè）方麵取得了輝煌（huáng）的發展，在船舶方麵，已經可以自行研發生產排水量達350000噸以（yǐ）上的遠洋輪船。這種遠洋巨輪（lún）外殼有著超大型的（de）鋼鐵立麵，在長時間運行後，除鏽問題也伴隨而來。目前人工噴砂除鏽是船（chuán）廠廣泛使（shǐ）用的手段，過程繁瑣且效率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險係數也高居不下（xià），而且工人容易得矽肺病和眼疾。
 
隨著工業科（kē）技不斷更新換（huàn）代，超高（gāo）壓水技術（shù）得以（yǐ）逐步（bù）應用各大領域，我公司針對船舶外立麵除鏽難的（de）問題開發了超高壓水除鏽（xiù）爬壁機器人，最初的第一代除鏽爬壁機器人問題較多，例（lì）如除鏽爬壁機器人在立麵上進（jìn）行水平行走時容易出現的（de）位置偏移和姿態傾斜問題，針對這種問題草莓色版APP下载設計出一種基於PID算法的糾偏控（kòng）製係統，優化了除鏽爬壁機器人在立（lì）麵上行走過程中的（de）位姿（zī）問題，改善並提高了除鏽質量和效（xiào）率。

CR4D船（chuán）舶除鏽爬壁機器人控製係（xì）統：

CR4D船舶除鏽爬壁機器人控製係統主要包括PLC主控單元（yuán）、驅動單元、傳感單元、觸摸屏（píng）、無線遙控單元、雲（yún）台單元以及除鏽盤單元等。

PLC主（zhǔ）控單元（yuán）作為核心，通過CAN總線可快速並準確的控製電機動作及讀取返回的編碼器信息，通過RS-485控製雲台動（dòng）作、與無線遙控（kòng）器（qì）通訊以及經過DAM模塊接受激光傳感器（qì）返回的信息等組成一個近乎閉環的控製係統。操作人員可以通過無線控製器（qì）或觸摸屏操控機器人動作。安裝在車身上的激光傳（chuán）感（gǎn）器將信息返回至PLC，經（jīng）過計算分析（xī）得出當前（qián）車體的狀態，並（bìng）且下達下（xià）一步指令，對車（chē）體的姿態（tài）和位置進行調整，達（dá）到機器人行走糾偏的目（mù）的（de）。
 
但實際應用時發現，除鏽機器人（rén）在行走時隨著前進距離的增（zēng）大，機（jī）器人的姿（zī）態發生傾斜並且位置相對於機（jī）器人初始（shǐ）縱軸線也有一定（dìng）的偏差（chà），而且隨（suí）著（zhe）行進距離的增大，偏差愈發明顯。這種現象導致除鏽線路大（dà）幅度變動。

為了解決這種（zhǒng）現象，草莓色版APP下载將除鏽機器（qì）人兩個驅動輪動作由PLC控製進行，糾（jiū）偏過（guò）程中將左輪速度設（shè）為定值，單獨控製右輪（lún）的速度進行調（diào）整除鏽（xiù）機器人的位置與（yǔ）姿態。PLC作為控製除鏽爬壁機器人的核心單元，通過接收激光傳感器返回的信（xìn）息，求得機器人的位姿偏差值，從而控製右（yòu）輪（lún）驅動（dòng）電機的速度。船舶除鏽爬壁機器人糾偏（piān）控（kòng）製係統在（zài）增量式PID算法的（de）基礎上（shàng）融合了設計模糊控製器思路（lù），在機器人發（fā）生位姿傾斜時，糾偏控製係統響應更加穩定，抗（kàng）幹擾性也（yě）有所加強，能夠更加穩（wěn）定的（de）以比（bǐ）較好的速度（dù）進行糾偏控製，目前草莓色版APP下载的機器人已升級到第四代產品，產品已（yǐ）在各大（dà）船廠穩定運行。